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00022
00023
00024 #include "arm_math.h"
00025
00044 void arm_pid_init_q15(
00045 arm_pid_instance_q15 * S,
00046 int32_t resetStateFlag)
00047 {
00048
00049 S->A0 = __QADD16(__QADD16(S->Kp, S->Ki), S->Kd);
00050
00051
00052 #ifndef ARM_MATH_BIG_ENDIAN
00053 S->A1 = __PKHBT(-__QADD16(__QADD16(S->Kd, S->Kd), S->Kp), S->Kd, 16);
00054
00055 #else
00056
00057 S->A1 = __PKHBT(S->Kd, -__QADD16(__QADD16(S->Kd, S->Kd), S->Kp), 16);
00058
00059 #endif
00060
00061 if(resetStateFlag)
00062 {
00063
00064 memset(S->state, 0, 3u * sizeof(q15_t));
00065 }
00066
00067 }
00068